说到池忠，刘仁轨也是一阵唏嘘，他少时家贫，向往读书，但时逢天下大乱，根本就没地方读书，只能每天拿着草棍比比划划。

是池忠在那时帮助了他，请他到自己学堂读书，才让刘仁轨有机会接受正当的教育。

武德年时，他替任瑰修改了一下奏疏，因而受其举荐，得了赤牒，成为息州参军，从此正式走入仕途。

不久后，刘仁轨被调为陈仓县尉。虽然当了官，但他也没忘记过去，给过他帮助的老朋友，因此也拉着池忠，进了陈仓县，在他手下当差。

当时，驻防在陈仓的折冲都尉-鲁宁骄纵违法，横行一方，历任陈仓县令都拿他没有办法。刘仁轨也被县令警告，不要去找个这个疯狗。

可这牙齿，哪有不碰舌头的时候，刘仁轨是县尉，管的就是一县的治安。没过多久，他们便因为一个伤人案碰到了一起。

刘仁轨知道，鲁宁是天策府的亲兵出身，是天子的亲兵，那可是能直达天听的人物，是绝对不能招惹的，所以只是对他进行了警告。

但鲁宁却觉得，小县尉在跟他摆谱，于是他更加嚣张，还用刀捅了池忠，他就要打狗给主人看，看这小县尉敢不敢把他怎么样。

刘仁轨那时候年轻，有脾气，自然不会惯着他，当场便以袭击官差为命，打死了鲁宁。

出了这样的事，县、州里都不敢瞒着，于是便上奏了朝廷。李世民听说自己的亲兵被一个小小的县尉打死了，也是很生气，于是便让人把刘仁轨押进长安受审。皇帝问他为什么杀人，刘仁轨则回答很简单，匹夫一怒流血五步，他侮辱了我，我便杀了他。