大战初始，先轸仅为下军佐，但几天内就攻克了卫国的五鹿，主将去世后被文公任命为元帅，但此时整体战局仍不乐观，楚国兵力强大，带兵的又是横扫楚地的名将子玉，背后的秦、齐两国却态度暧昧，犹如定时炸弹。

博弈在士兵交锋前就已经开始，先轸先是让宋国贿赂秦、齐帮助求情停战，自己却加紧攻打曹、卫激怒楚国，这样秦、齐认为自己出面调停不果失了面子，自然不会再干涉战局。

子玉也开始出招，提出用宋国换取曹、卫两国，此计表面公平实则非常歹毒。如果晋国同意和谈，则是两国换一国，损失了声望，且三国都会感谢主动提出和议的楚国；而晋国拒绝的话，则是同时惹怒了三国，将己方的宋国推向楚国联盟，也失去了参战的合理借口。而先轸选择将计就计，一面用复国引诱曹、卫，离间其与楚国的关系，同时强行扣留楚国使者，逼迫楚国直接开战，决战地就在城濮。

晋文公为报答楚国收留的恩情，退避三舍，但也占据了有利的地理位置，而骄横的子玉穷追不舍，当时的军队配置都分为左中右三军。晋国先是击溃了楚国最弱的右军，随后诈败扫起烟尘，引诱楚国的左军突出方阵追击，紧接着再度集中兵力歼灭了较强的左军，左右军分别溃败，楚国自然四散而逃。

战后，晋文公朝觐天子，会盟诸侯，实现了“取威定霸”的政治、军事目标，而楚国则元气大伤，名将子玉引咎自尽。

城濮之战不仅对于晋国来说是一锤定音的决战，对于整个战争史来说都具有划时代的意义，一改自古以来固定的战争模式，创造了战场机动用兵，集中兵力打击敌人的先例，先轸也一战成名，并走上了百战百胜的名将生涯。

晋文公刚刚去世，秦穆公私越晋国国境，长途奔袭郑国，被郑国知晓后临时改变计划，灭掉了晋的邻国滑国，这无疑是对晋国霸权的藐视与挑战。

先轸当机立断决定在崤山伏击秦国的返途大军，紧急动员军队，把丧服染成黑色，伏击全歼了秦国军队，无一人逃脱，俘虏了孟明视、白乙丙、西乞术三员大将，这是对秦国军事力量毁灭性的打击。