明太祖朱元璋靠造反起家，对武力肯定不会忽视。由他直接控制的亲军就有锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫，共计十二卫，兵力接近7万。

明成祖朱棣同样是靠兵变起家，觉得身边只有十二卫还不太踏实，又把燕山三卫改成了金吾左卫、金吾右卫、玉林前卫，再加上通州卫、大兴左卫、燕山前卫、燕山左卫、燕山右卫、济州卫、济阳卫，共计二十二卫，兵力超过13万。

从小就跟着朱棣东征西讨的宣宗皇帝登基之后也有样学样，把给亲军养马的马夫升级了，编成腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，合称四卫营，使亲军卫达二十六卫，兵力超过15万。

这15万亲军都是从全国卫所遴选的优秀军士，综合素质高战斗力强，由皇帝直辖，兵部和五军都督府想借调时得上奏疏申请，皇帝心情好可能会批准，心情不好直接回绝谁也没辙。

而且这二十六卫亲军的薪水还得由户部发放，皇帝一分钱都不掏，敢拖欠工资个试试，十几万虎狼之师把京城围的水泄不通！

但朱瞻基只活了36岁，执政十年就挂了，他的败家子儿子朱祁镇继位，然后以一人之力把上面五六辈皇帝的辛苦努力糟蹋得七零八落。从此之后的皇帝就一直没硬起来，全成了一条腿的瘸子。

土木堡之变，多一半亲军卫都跟着太监王振葬送在怀来县了，剩下的少一半又被于谦编入了京城保卫战部队，战后顺势被收归国有，由五军都督府和兵部管辖调配。