李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”

董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”

李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”

董庆军他们又把手臂安上，然后迈出第一步就倒了。

重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。

又叫李文军来看。

李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。

那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。

李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”

董庆军说：“站不稳。”

李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”

董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”

李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”

董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”

董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。