这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。

李文军点头：“不错不错。”

然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。

那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。

李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”

董庆军试了试。

别说是站起来，翻身都翻不过来。

机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。

李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”

董庆军：“还包括摔倒啊。”

李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”

董庆军挠头。

李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”

董庆军：“这个好难。”

侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。

李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”